Rötenberg, seit der Gemeindereform im Jahre 1974 Ortsteil von Aichhalden, liegt auf einer weiten, offenen Kuppe oberhalb des Rötenbaches, ca. 640-670 m ü. NN. Südlich des Ortes liegt der Quellbereich des Rötenbaches, der dann im Nordosten als steil eingeschnittener Bachlauf den Ort in zwei Hälften teilt. Rötenberg ist ein ländlich geprägtes Straßendorf. Die gesamte Siedlungsstruktur ist sehr locker und weitläufig. Im Norden ist Rötenberg mit den weilerartigen Siedlungen von Bach und Altenberg verwachsen. Das Rötenbachtal mit seinem dichten Gehölzsaum und seinen steil abfallenden Wiesen markiert einen gelungenen Übergang von der Bebauung über Obstwiesen bis hinunter zum Bachlauf. Die Kirche liegt markant auf einer Kuppe oberhalb des Rötenbaches. Ein flachwelliges Relief mit leichten Talmulden und Kuppen dehnt sich von hier in alle Richtungen aus.
Die geschichtliche Vergangenheit Rötenbergs beginnt in den ersten Jahrhunderten der Zeitenwende, als römische Legionen immer weiter in dieses Gebiet eindrangen.
Am Brandsteig in Rötenberg liegt eine der am frühesten entdeckten römischen Fundstellen Baden-Württembergs, die mit den unterschiedlichsten Bezeichnungen, Funktionen und geschichtsträchtigen Erkenntnissen in Verbindung gebracht wird. Hier stand ein römischer Posten mit Gutshof und Umspannstation auf der Passhöhe an der Verbindungsstraße von Straßburg nach Rottweil. Völlig neue Erkenntnisse zur Bedeutung des Brandsteigs ergaben sich 2013 anlässlich einer geomagnetischen Untersuchung des Areals. Das überraschende Ergebnis lautete: Am Brandsteig liegt ein ausgedehnter Tempelbezirk. Bei dieser Untersuchung wurden Überreste eines ummauerten Tempelbezirks mit möglicherweise bis zu sieben Tempelbauten dokumentiert.
Der römische Einfluss wurde durch die Landnahme der Alemannen begrenzt, jedoch mussten diese ihrerseits um 536 n. Chr. den Franken weichen.
Das Dorf selbst scheint im 11. Jahrhundert als Rodung entstanden zu sein, und zwar in drei Teilen. Die Waldhufen auf dem Altenberg, der Weiler Bach und das Dorf Rötenberg.
Die Franken brachten auch das Christentum mit sich, so dass Rötenberg bereits 1128 eine eigene Kirche erhielt. Diese wurde von Bischof Ulrich II von Konstanz dem Hl. Kreuz geweiht. In den folgenden Jahrhunderten wurde sie mehrfach renoviert und ausgebaut.
Insbesondere während des 14. und 15. Jahrhunderts war das Bild des Dorfes von wechselnden Lehensherrschaften gekennzeichnet, die im Jahre 1511 durch Übereignung an das Kloster Alpirsbach ihr Ende fand. Das Kloster besaß somit in Rötenberg alle Rechte über die Pfarrei sowie die Vogtei und Gerichtsbarkeit. Zusammen mit dem Kloster gingen alle Besitztümer des Ortes in württembergischen Besitz über.
Im 16. Jahrhundert begann eine schwere Zeit für Rötenberg. 1525 wurde es im Bauernkrieg von aufständischen Bauern heimgesucht.
Auch die neuen Lehren Martin Luthers stifteten einige Unruhen, die erst in der Reformation in Württemberg 1535 ein Ende hatten. Doch schon 1558 wurde die katholische Lehre mit Gewalt wieder eingeführt. Die Kämpfe und Ausschreitungen des 30-jährigen Krieges überlebten nur wenige Einwohner. Die Bevölkerung war so stark dezimiert, dass es Jahre dauerte, bis die Kriegsschäden endgültig beseitigt waren. Auch in den folgenden Kriegen des 17. und 18. Jahrhunderts waren die Bewohner hart betroffen. Mitte des 19. Jahrhunderts durchlitt die Rötenberger Bevölkerung schreckliche Notzeiten. Mehrere Missernten in den 50-er Jahren brachten unvorstellbare Not. Über 400 Rötenberger suchten deshalb in Amerika eine neue Heimat.
Der Abbau eines Torfmoores hinter dem Mostertwald für die Saline Wilhelmshall in Rottweil sowie der Abbau von Buntsandstein brachten einige Jahre Arbeit und Verdienst. Um 1850 erfuhr der Fruchthandel auf der Straße Sulz - Kinzigtal - Basel großen Aufschwung, der auch dem Ort zugute kam. Als um 1860 verschiedene Industriebetriebe in der Umgebung gegründet wurden, bedeutete dies für viele Rötenberger Arbeit und Lebensunterhalt. Dennoch war der überwiegende Teil der Bevölkerung in der Landwirtschaft tätig.
Nach den beiden Weltkriegen kündigte sich eine neue Entwicklung an. Hatte bisher die Landwirtschaft das Leben in Rötenberg entscheidend bestimmt, so begann sich dies in jüngerer Zeit nach und nach zu ändern, als immer mehr Menschen ihren Arbeitsplatz in nahegelegenen Industriebetrieben fanden. Dadurch wurde auch die innere Struktur des Ortes einem Wandel unterzogen, so dass sie heute von einer reichhaltigen Differenzierung auf den verschiedenen Erwerbszweigen gekennzeichnet ist.
Am 01. Januar 1969 schlossen sich die bis dahin selbständigen Gemeinden Rötenberg und Bach-Altenberg, die bis 1935 zwei unabhängige Schulen, bis 1953 zwei verschiedene Bürgermeister, sonst aber Kirche , Friedhof, Vereine, Milch- und Raiffeisengenossenschaften und das ganze Leben gemeinsam hatten, zu einem Dorf zusammen.
Im Zuge der Gemeindereform erfolgte dann am 1. Juli 1974 der Zusammenschluss der Gemeinden Aichhalden und Rötenberg zur Gemeinde Aichhalden. Die beiden Ortsteile sind ca. 6 km voneinander entfernt.